Составить математическую модель управления приводом колес с использованием регулятора. Настроить регулятор

Описание

Исходные данные:
Tм – механическая постоянная времени, Tм = 0,005 - 0,01с
Tэ – электрическая постоянная, Tэ=1,5*(10)^(-6)
kд – коэффициент передачи датчика угла, kд = 0,04 град/с

1) Составить математическую модель

2) Настроить параметры регулятора, обеспечивающие:
- в системе управления положением (углом) перерегулирование не более 10%, точность - не хуже 5%;
- в режиме стабилизации скорости точность - не хуже 5%;

3) Определить время регулирования по скорости и положению при различных значениях Тм.

4)Исследовать влияние зоны нечувствительности двигателя на устойчивость и показатели переходного процесса.