Моделирование ШИП-ДПТ, feedworward control и способ обхода насыщения интегратора регулятора скорости

Описание

Всё что нужно сделать написано в файле "описание к отчету 4" тут текст не полный, но основное что нужно сделать написано тут. Это лабораторная работа.

1) В файл "НИР-3" - добавить ШИП и цифровые регуляторы и промоделировать всё что там есть
заново.
2)Реализовать feedworward control для компенсации внутреннего возмущения от противоЭДС.
Также реализовать способы обхода насыщения интегратора регулятора скорости. Регуляторы
пересчитываются к цифровому виду.

*еще нужно кое-что переделать в НИР-3, а именно
5,6,7 - это фото, того что нужно исправить, то что отправил преподаватель мой.
У преподавателя возникли следующие вопросы, возможно там опечатка, их нужно исправить и отправить мне в первую очередь это:
5 фото - почему Tmu3 образовалось в контуре скорости?
6 фото - а здесь вообще микс какой-то...
7 фото - тоже опечатка?

*НИР-4 - это файл про насыщение.